寻迹机器人,这篇机器人论文范文为免费优秀学术论文范文,可用于相关写作参考。
机器人论文参考文献：
“老师,今天我们要学习什么呢?” “嗯,在机器人比赛场地上经常会看到机器人沿着黑线行走,它们是怎么办到的呢?原来,它们身上装有能够巡线的传感器——红外反射传感器.”现在我们就来给机器人加一个这样的功能——寻迹！
图1所示是2016年第6期做的点赞机器人,我们在点赞机器人的前面加了一个巡线模块.如图2所示,巡线模块实际上是一个红外反射传感器.模块上有一个红外发射二极管和一个光敏三极管,其背面有两个指示灯,分别是电源指示灯和开关指示灯.当通电时,电源指示灯亮,红外发射二极管不断发射红外线.当遇到黑色或较暗的物体时,红外线没有被反射回来,或虽然被反射回来但强度不够大,光敏三极管就处于关断状态,此时模块输出端D0为低电平,开关指示灯处于熄灭状态.当遇到白色或较亮的物体时,红外线被反射回来且强度足够大,光敏三极管饱和,此时模块输出端D0为高电平,开关指示灯被点亮.
如图3所示,为方便观察,只连接电机驱动板和寻线模块.先把红外传感器固定到小车的前端,传感器距离地面1cm左右.红外反射传感器的VCC、GND、D0分别和Arduino板的5V、GND和D3脚连接.通电后观察巡线模块在黑、白区域移动时,开关指示灯是否会变化.如果是常亮或常暗,可调节模块上的可调电阻,直到指示灯的状态可以变化.
机器人沿黑线行走的原理如图4所示,编写巡线程序如图5,图中D6、D9是PWM调速引脚,用于控制左右电机的转速,设置为90.当一个电机转动时,另一个电机的调速引脚设置为0,控制电机停止转动.
把程序下载到小车上.找一张大的白纸,用黑色电工胶带贴出一个黑色圆形轨迹图,测试小车是否能沿黑线行走.图5为所编写的程序,因为没有停止指令,所以小车会一直沿着黑线行走.现在把超声波传感器和舵机连接到电路中,修改程序如图6、图7、图8.在这些程序中,小车的左转和右转分别放置到两个子程序left、right中,这样可以使程序简短一些.小车的巡线程序和图5就不一样了,它是一种条件循环.当超声波传感器与前面的障碍物距离大于10cm的时候,小车重复执行巡线程序.当障碍物距离小于10cm时,机器人的手臂竖立起来,小车停止运动5s.
结论：关于机器人方面的的相关大学硕士和相关本科毕业论文以及相关机器人论文开题报告范文和职称论文写作参考文献资料下载。
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