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Uber无人车危局论文参考文献：
“避免闯红灯与撞行人,原本是无人车最值得骄傲的地方,因为机器反应比人快,但Uber把这两件事都干了.”一位网友评价称.Uber无人驾驶车撞人视频公布以后,它的真实技术水平立刻成为技术圈的舆论焦点.
美国东部时间3月18日晚10点,49岁的Elaine Herzberg在推着她的自行车横穿马路时,被Uber正在测试的无人驾驶车撞伤,不治身亡.“安全第三”,这句Uber内部自嘲式的玩笑,流露出对安全不以为然的态度.
与此前特斯拉自动驾驶模式失灵不同,这次事故中Uber的测试车处于完全无人驾驶模式,被认为是世界上首起汽车机器人致死事故.
由于受害者并未行走人行横道,亚利桑那警局局长Sylvia Moir在公开报告中表示,责任可能不在Uber而是行人.随着调查视频的公开,Uber在事故发生前毫无刹车迹象,技术专家几乎一致认为,这是Uber自动驾驶技术失灵所致.
受此事故影响,Uber全面停止了在美国与加拿大的自动驾驶车辆测试,此前,它在亚利桑那、匹兹堡、多伦多与其他地区均有测试基地.
由于担忧对安全驾驶员的心理影响,丰田汽车（TYO：7203/NYSE：TM）在事故后宣布暫停美国的无人驾驶测试.英伟达创始人黄仁勋称事故原因还不明朗,无法保证驾驶员安全,暂停英伟达无人驾驶道路测试.
“安全第三”,一位Otto员工曾将写有这种字样的一张橙色贴纸贴在旧金山总部里,这家公司后来被Uber收购,创始人安东尼·莱万多夫斯基（Anthony Levandowski）成为Uber无人驾驶的领导者.这句Uber内部自嘲式的玩笑,流露出对安全不以为然的态度.
自2017年以来,无人驾驶公司开始重金增加测试车辆,但伴随撞人案引发的法律与监管争议、公众抵触等一系列问题,Uber无人驾驶系统失灵成为千夫所指的矛头.
从问责行人到开始质疑和追责自动驾驶技术,这次交通事故正在激发整个行业对无人驾驶汽车是否过早推入市场的争议复苏.
疑点重重,自动驾驶界集体质疑
Uber像一个新参与者,经过多年发展还没有确保基础的车辆安全
警方报告显示,在行人出现之后,自动驾驶汽车毫无减速反应;测试驾驶员（未进行人工干预）称受害人突然出现在前方,收到的第一个交通事故警报是碰撞的声音.无人车在事故之前毫无刹车迹象是这起事故最大的技术迷点.
Uber肇事车辆的行车日志尚未公开,警方公布的事故视频成为该公司自动驾驶技术被质疑的关键依据.目前看来,感知、决策和控制等环节都可能存在问题.避免公司在技术领先与商业利益面前,以生命为代价跨越式前进.
对感知层面的质疑声音是最集中的.Navigant自动驾驶资深研究员Sam Abuelsamid告诉《财经》记者,如果自动驾驶的传感器没有失灵,雷达与激光雷达可以在黑暗中提前50米-100米识别到行人,汽车以38英里的时速前进时,完全有可能在行人前方的25米-30米之内停稳.
Brad Templeton是谷歌团队设计无人驾驶汽车的顾问之一,他听到一种未经证实的说法是Uber的内部人士透露当时该车辆关闭了激光雷达,以测试只使用摄像头和雷达的运行情况.
这样的操作在自动驾驶技术的测试中并不罕见.即使关闭了激光雷达,Abuelsamid认为,至少还有一种或者两种传感器,可以轻松识别横穿马路的行人.他获取的一份更高质量的视频显示,在车祸同样的位置,当天的视线情况远好于Uber提供的视频,仅仅靠摄像头就可以识别到行人.“警方最早的描述是错误的,他们是基于一个质量很烂的视频,受害者Herzberg女士只在视频中出现了1.5秒.”Sam告诉《财经》记者,如果三个传感器同时失灵,这似乎预示着Uber这套系统没有在公共道路上测试过.
能否夜间识别行人,除了取决于使用什么样的传感器,还得依靠算法.
“合适的传感器和好的算法,在夜晚的环境中也可以检测到穿过马路的行人.”百度硅谷资深软件工程师Calvin Miao对《财经》记者说.
除了传感器问题,第二个可能性就是Uber的感知与预测算法不足够好.如果软件不知道如何解释数据,即使传感器检测到行人,激光雷达和摄像头获取的有效信息就可能被认为是噪声而过滤掉,导致测试系统“看不到”行人,这些数据也失去了意义.
如果传感器以及融合都正常,第三种可能性是决策算法检测到行人后,车辆并不知道应该做什么.
最后一种可能是控制层的通路中断或者底层控制器故障.驭势科技联合创始人兼CEO吴甘沙告诉《财经》记者,“即使感知发现了,决策算法也下达了转向或刹车的指令,但进程崩溃了,底层逻辑出问题,车辆还是无法避让.”
高级驾驶辅助公司Mobileye的模拟系统中显示,使用警方公布的并不清晰的视频测试,在行人出现的第一帧就已经检测到人与自行车.也就是说,如果视频质量高或者肉眼可见比视频清晰,还会进一步提早检测到行人.
即使夜间疲劳时间段,也能比人眼更快探测到行人,这原本是无人驾驶技术的优势,却酿下一场血案.Mobileye首席执行官AmnonShashua批评Uber的表现像一个新参与者,经过多年发展还没有确保基础的车辆安全.
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